當(dāng)夾緊刀具時(shí)，插入刀柄凸緣的孔內(nèi)，確保安全。機(jī)械手由機(jī)械手臂與45°的斜殼體組成。機(jī)械手臂1形狀對(duì)稱(chēng)。固定在回轉(zhuǎn)軸4上。抓刀.jpg" />機(jī)械手的自動(dòng)換刀過(guò)程的動(dòng)作順序（a） （b） （c） （d）圖4-6 換刀機(jī)械手的換刀過(guò)程自動(dòng)換刀裝置的換刀過(guò)程由選刀和換刀兩部分組成。選刀即刀庫(kù)按照選刀命令（或信息）自動(dòng)將要用的刀具移動(dòng)到換刀位置、回轉(zhuǎn)、抓刀、松刀動(dòng)作：機(jī)械手對(duì)刀具的夾緊和松開(kāi)是通過(guò)氣壓缸6。碟形彈簧7及拉桿8、杠桿9、活動(dòng)爪10來(lái)實(shí)現(xiàn)，回轉(zhuǎn)軸與主軸成45°角下面是以在螺栓數(shù)控銑床的自動(dòng)換刀裝置中采用這種上機(jī)械手換刀的工作原理。該機(jī)械手安裝在主軸的左側(cè)面.hiphotos.baidu.com/zhidao/wh%3D600%2C800/sign=a6037f68fc03918fd78435cc610d0aaf/c995d143ad4bd113b6d49fba51afa40f4bfb0518，完成選刀過(guò)程，為下面換刀做好準(zhǔn)備，換刀即是機(jī)械手把主軸上用過(guò)的刀具取下，5為手臂托，保證主軸端面的鍵也在一個(gè)固定的方位，隨同主軸箱一起運(yùn)動(dòng)，從主軸和刀庫(kù)上取出刀具5)機(jī)械手回轉(zhuǎn)180°://f，使刀柄上的鍵槽能恰好對(duì)正端面鍵，可由氣壓缸帶動(dòng)（圖中未標(biāo)出），機(jī)械手有伸縮://f。即主軸停止回轉(zhuǎn)并準(zhǔn)確停止在一個(gè)固定不變的角度方位上.baidu、可靠。2)1)主軸箱回到最高處（z坐標(biāo)零點(diǎn)），同時(shí)實(shí)現(xiàn)“主軸準(zhǔn)?！薄?)把卡緊在主軸和發(fā)庫(kù)上的刀具松開(kāi)4)活塞桿推動(dòng)機(jī)械手下行。伸縮動(dòng)作，交換刀具位置，6)將更換后的刀具裝入主軸和刀庫(kù)7)分別夾緊主軸和刀庫(kù)上的刀具8)機(jī)械手松開(kāi)主軸和刀庫(kù)上的刀具9)當(dāng)機(jī)械手松開(kāi)具后，限位開(kāi)關(guān)發(fā)出“換刀完畢”的信號(hào)，主軸自由：氣壓缸（圖中未標(biāo)出）帶動(dòng)手臂托架5沿主軸軸向移動(dòng)?；剞D(zhuǎn)動(dòng)作：氣壓缸2中的齒條輪通過(guò)齒輪帶動(dòng)回轉(zhuǎn)軸4轉(zhuǎn)動(dòng)。從而實(shí)現(xiàn)手臂正向和反向180°的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng).hiphotos.baidu.com/zhidao/wh%3D450%2C600/sign=cdde4c852d9759ee4a0568cf87cb6f20/c995d143ad4bd113b6d49fba51afa40f4bfb0518。換刀動(dòng)作的大致過(guò)程為.com/zhidao/pic/item/c995d143ad4bd113b6d49fba51afa40f4bfb0518.jpg" target="_blank" title="點(diǎn)擊查看大圖" class="ikqb_img_alink">